《科創(chuàng)板日報(bào)》2月19日訊（編輯 宋子喬） 2月19日，上海AI實(shí)驗(yàn)室、上海交通大學(xué)、浙江大學(xué)、香港大學(xué)、香港中文大學(xué)聯(lián)合發(fā)布了一項(xiàng)新成果——BeamDojo強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，能使人形機(jī)器人在稀疏立足點(diǎn)地形上實(shí)現(xiàn)敏捷且穩(wěn)健的移動，在模擬和現(xiàn)實(shí)實(shí)驗(yàn)中展現(xiàn)出高效學(xué)習(xí)與精準(zhǔn)足部定位的能力。

在這個(gè)框架下，宇樹旗下人形機(jī)器人G1可以克服更多危險(xiǎn)地形，輕松拿捏平衡木、梅花樁，如穩(wěn)定地走過多個(gè)面積狹小約20厘米寬、間距不一的踏腳石。

G1可以倒著走

在背負(fù)6千克重物、遭受外力干擾的情況下，G1也成功通關(guān)。

據(jù)介紹，BeamDojo框架主要有以下創(chuàng)新點(diǎn)：

兩階段強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練策略，提高機(jī)器人學(xué)習(xí)效率：第一階段在平地進(jìn)行訓(xùn)練，同時(shí)接收目標(biāo)任務(wù)地形的感知信息；第二階段切換至實(shí)際任務(wù)地形中進(jìn)行策略優(yōu)化。

為多邊形腳掌量身定制的基于采樣的落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制：大多數(shù)四足機(jī)器人的腳是點(diǎn)狀，但人形機(jī)器人的腳通常是多邊形，為點(diǎn)狀腳設(shè)計(jì)的落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)并不適用于多邊形腳。故研究團(tuán)隊(duì)為人形機(jī)器人的多邊形腳掌量身定制了基于采樣的落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制，并采用“雙評價(jià)器”（double-critic）架構(gòu)，來平衡密集移動獎(jiǎng)勵(lì)和稀疏落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)之間的學(xué)習(xí)過程，鼓勵(lì)機(jī)器人最大化腳與安全立足點(diǎn)的重疊，從而提升地形感知能力。

搭載基于激光雷達(dá)的高程地圖系統(tǒng)：這是為了實(shí)現(xiàn)真實(shí)世界的部署，并在模擬訓(xùn)練中融入域隨機(jī)化，使機(jī)器人能實(shí)時(shí)感知地形細(xì)節(jié)。

該框架下，G1展現(xiàn)了零樣本泛化能力。盡管G1在訓(xùn)練過程中并未接觸過稀疏地形與平衡木，但它卻能對各類稀疏落腳點(diǎn)地形做到較高成功率的零樣本泛化，零樣本泛化成功率高達(dá)80%。

日前，宇樹科技G1機(jī)器人多段行走視頻流出，包括跳舞、人形機(jī)器人遛機(jī)器人狗、逛街。其中，流暢的舞姿源自機(jī)器人算法升級，宇樹科技在視頻下方配文稱，“你想和Unitree G1一起跳什么舞蹈？算法升級，任意舞蹈任意學(xué)。”

宇樹科技的CEO王興興近日表示，AI驅(qū)動下的機(jī)器人技術(shù)每天都在快速進(jìn)步，大大加速了技術(shù)的發(fā)展。他預(yù)測，到2025年年底之前，AI人形機(jī)器人將達(dá)到一個(gè)新的量級。如果順利的話，到明年或后年，一些基礎(chǔ)的服務(wù)業(yè)或工業(yè)應(yīng)用將基本可以推廣起來，但家用機(jī)器人可能會稍微慢一點(diǎn)，因?yàn)榧矣脤Π踩缘囊蟾?，需要技術(shù)相對更成熟。

2月12日，宇樹科技的H1和G1人形機(jī)器人在京東官方旗艦店上架開售，其中H1人形機(jī)器人售價(jià)為65萬元，預(yù)計(jì)60天可交貨；G1人形機(jī)器人售價(jià)為9.9萬元，預(yù)計(jì)45天可交貨。目前，該產(chǎn)品已從京東平臺下架，報(bào)道稱目前兩款機(jī)器人下架的主要原因是存量不夠現(xiàn)貨，因此暫時(shí)取消了線上的售賣渠道。

另有媒體報(bào)道稱，對于未來機(jī)器人的定價(jià)是否還會下降一事，宇樹科技一位負(fù)責(zé)人稱，未來，四足機(jī)器人降到三四千人民幣的問題不大，可以真正進(jìn)入消費(fèi)級時(shí)代。目前四足機(jī)器人1萬人民幣的價(jià)格，對普通老百姓來說還是有點(diǎn)貴的。對此，宇樹官方旗艦店客服表示，目前不會降價(jià)。

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)，宇樹科技的機(jī)器狗占據(jù)全球機(jī)器狗市場69.75%的銷量份額；上海證券認(rèn)為，人形機(jī)器人的硬件、軟件、OTA升級平臺、AI算法等與機(jī)器狗較為類似，宇樹科技憑借在機(jī)器狗方面的優(yōu)勢已迅速在人形機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造，未來有望實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的批量供應(yīng)，建議關(guān)注宇樹機(jī)器人供應(yīng)鏈的國內(nèi)相關(guān)廠商，如長盛軸承、中大力德、奧比中光、凌云光、速騰聚創(chuàng)等。

東吳證券認(rèn)為，機(jī)器人當(dāng)前類比2014年電動車，即將量產(chǎn)，開啟10年產(chǎn)業(yè)大周期，強(qiáng)烈看好板塊：

1）特斯拉鏈：首推三花智控、拓普集團(tuán)，其次鳴志電器、綠的諧波、雙環(huán)傳動，關(guān)注北特科技、浙江榮泰、五洲新春、斯菱股份、大業(yè)股份、震?？萍嫉取?/p>

2）華為鏈：推薦雷賽智能、賽力斯、富臨精工，關(guān)注兆威機(jī)電、藍(lán)黛科技、禾川科技、豪能股份、科力爾、埃夫特、拓斯達(dá)等。

3）英偉達(dá)鏈：推薦偉創(chuàng)電氣、科達(dá)利等。

4）宇樹鏈：推薦曼恩斯特，關(guān)注長盛軸承、臥龍電驅(qū)、奧比中光。

國信證券表示，海外特斯拉人形機(jī)器人進(jìn)展迅速，今年有望小批量量產(chǎn)，國內(nèi)宇樹科技、智元機(jī)器人、優(yōu)必選等創(chuàng)新企業(yè)人形機(jī)器人產(chǎn)品快速迭代、蓬勃發(fā)展，優(yōu)選卡位好的減速器、絲杠、傳感器等環(huán)節(jié)以及價(jià)值量占比高的電機(jī)及核心關(guān)節(jié)環(huán)節(jié)，該機(jī)構(gòu)關(guān)注綠的諧波、鳴志電器、匯川技術(shù)、兆威機(jī)電、雷賽智能、恒立液壓、中堅(jiān)科技、德馬科技、金帝股份、步科股份等。